第六届“飞思卡尔”杯—光电组-中山大学(光电)-三次革命队技术报告

本文主要讨论了基于Freescale公司的XS128芯片制作的自主巡线智能车的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及调试经验等多个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校：中山大学
队伍名称：三次革命
参赛队员：林治印、蒲颢文、皮毕星
带队老师：成慧
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请
赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归
参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收
录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图
像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。


参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




I
 摘要
本文主要讨论了基于 Freescale 公司的 XS128 芯片制作的自主巡线智能车
的设计方案和原理。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软件算法设计以及
调试经验等多个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。
该车主要由摇头伺服电机和激光传感器构成的道路检测随动子系统，一体式
红外传感器构成的小前瞻系统，驱动电机以及机械传动齿轮构成的动力子系统，
连杆机构以及转向伺服电机构成的转向子系统，速度检测系统以及以 XS128 为
中心的电路子系统构成。结合软件 PID 控制理论完成了智能车自主巡线的功能。
在调试过程中主要应用 MATLAB 处理 2.4G 无线模块发回的数据可以使调试
过程更加得心应手。


关键词：Freesc