第六届“飞思卡尔”杯—光电组-西安交通大学-星光队技术报告

西安交通大学-星光队技术报告


智能汽车竞赛

学校：西安交通大??
队伍名称：星光队
参赛队员：沈乃鹏

许李??
带队老师：刘小勇 昝鑫




图像处理算法提取出赛道黑色引导线位置。之后根据引导线的趋势变化，给出舵机和电


智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，舵机驱动，图像采集模块，速度??

识别与处理，通过控制算法驱动转向机构与行驶机构，达到稳定且快速行驶的目的。本
文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设计方法与过程，以及其


能完整的记录下小车运行时的所有中间变量，极大地方便了调试??
实验结果表明，我们的智能车系统设计方案稳定可行，机械结构与控制算法经过长??



关键词：智能车；MC9S12XS128；传感器；PID控制
目录

1.1课题背景 1

1.3章节安排 3
第二章机械结构设计与实现 4
2.1摄像头的架设 4
2.2车轮定位 5
2.3舵机架设 5



2.7本章小结 8




3.4电源模块 12
3.5电机驱动模块 13
3.6图像采集模块 16

3.6.2图像采集方案 17
3.6.3图像采集原理 18
3.6.4摄像头信号的读取 19
3.7舵机模块