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第五届“飞思卡尔”杯—摄像头组-乐山师范学院明星电缆6队技术报告

资料介绍
摄像头_乐山师范学院明星电缆6队技术报告
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告


学 校:乐山师范学院
队伍名称:明星电缆 6 队
参赛队员:李文杰
范兵
李其沅


带队教师:张自友 张久华




I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名:




带队教师签名:



日 期:




II
摘要:本智能车系统以MC9S12XS128 微控制器为核心,通过CCD模拟摄像头检测模型车的
前方路况和自身位置,通过编码器检测模型车的当前速度。我们对摄像头输出的视频信号
进行同步视频分离和高速AD转换,两者相结合起来完成图像的采集,对采出的数据再进行
软件二值化处理,区分出黑线和白色赛道底板,提取赛道的有用信息!使用PID 控制调节
驱动电机的转速和舵机的角度,完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了方便
调试,调试期间我们使用数码管和液晶显示屏以及在线调试等手段观测动
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