第五届“飞思卡尔”杯—摄像头组-西南民族大学-极速雨燕技术报告（修订版）

摄像头组-西南民族大学-极速雨燕技术报告（修订版）
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛



技 术 报 告




学 校：西南民族大学
队伍名称：极速雨燕
参赛队员：程昊、孙桥、王方秋


带队教师：马波、邵仕泉
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。


参赛队员签名：




带队教师签名：




日 期：
 摘 要

本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统
的机械及硬软件结构和开发流程。

机械硬件方面，采用组委会规定的标准 B 车模，以飞思卡尔半导体公司生
产的 16 位单片机 MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，
包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无
线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。

软件方面，我们在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量
式 PD 算法控制舵机，使用位置式 PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主
行驶的目的。