第五届“飞思卡尔”杯—光电组-西南大学G音速队技术报告

西南大学G音速队技术报告
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告




学 校：西南大学
队伍名称：G 音速
参赛队员：李辉耀 张书银 凌松安




带队教师：赵虎 刘代祥
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
 摘要

本文介绍了西南大学G音速队员在准备第五届飞思卡尔智能车大赛中的工作
成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器的S12 环境，软件平台为
CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。

文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及
车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方
面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在随动舵机之上的上排激
光管作为循迹传感器，采用下排传感器检测起跑线，以光电编码器检测速度信息。
车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片