第五届“飞思卡尔”杯—光电组-第五届西安交大光电组技术报告

第五届西安交大光电组技术报告
第五届 “飞思卡尔
第五届“ ”杯全国大学生
飞思卡尔”
智能汽车竞赛


技 术 报 告



学 校： 西安交通大学
队伍名称： 光灵队
参赛队员： 张弘冀
罗阳
马超
带队教师： 刘小勇 昝鑫
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技
术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡
尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛
模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。



参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：




II
 摘 要

本文在第五届“飞思卡尔”杯全国大学社工智能汽车竞赛的背景下，在 CodeWarrior
IDE 开发环境中对智能车进行软件开发，通过激光传感器进行赛道信息的采集，利用
小车携带的单片机对信息进行处理， 得到小车与中心引导线之间的误差数据，通过 PID
控制算法，得到小车舵机的偏转角度数据和电机转速控制参数，用来控制小车完成对
中心线的跟踪。
智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，舵机驱动，赛道识别模块，速
度反