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第七届“飞思卡尔”杯—光电组-天津大学-光电一队

资料介绍
摘 要
  本文以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结构和开发流程。采用1:10 的仿真车模,用激光传感器来识别赛道信息,以飞思卡尔半导体公司生产的16 位单片机MC9S12XS128 为核心控制器,在CodeWarrior IDE v5.1开发环境中进行软件开发,使赛车在跑道上沿着黑线以最快的速度行驶。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校:天津大学
队伍名称:天津大学光电一队
参赛队员:李 楠
曹 润
周天熠


带队教师:王建荣
李燕青




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摘 要

本文以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能
车系统的软硬件结构和开发流程。采用 1:10 的仿真车模,用激光传感器来识别
赛道信息,以飞思卡尔半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12XS128 为核心
控制器,在 CodeWarrior IDE v5.1 开发环境中进行软件开发,使赛车在跑道上沿
着黑线以最快的速度行驶。
论文介绍了总体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计、无线
通信子系统设计以及系统的调试与分析。机械结构设计部分主要介绍了对车模的
改进,以及三舵机随动系统的机械结构。硬件电路设计部分主要介绍了智能车系
统的硬件电路设计,包括原理图和 PCB 设计。软件设计方面,主要介绍了三随
动舵机的控制原理和电机的 PID 控制策略。
为了直观显示赛车在赛道上高速前进过程中的某些关键参数,我们利用无线
通信模块 APC250 来搭建了赛车和 PC 机之间通信的桥梁,这样使得整个调试过
程有理有据。


关键词:飞思卡尔杯智能车;激光传感器;PID 控制




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ABSTRACT

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