第五届“飞思卡尔”杯—电磁组-幻影1队论文西安工业大学

幻影1队论文西安工业大学
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校： 西安工业大学
队伍名称： 幻影一队
参赛队员： 陈 凯
刘 界
代 伟
带队教师： 秦 刚
祁立军
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名：




带队教师签名：


日 期：
 摘 要

本文以智能汽车为模型，基于电磁传感器，采用 MC9S12XS128 微控制器，
构建自主寻迹控制系统。

系统的硬件设计采用模块化的设计方法。主要包括：微控制器模块、电源
模块、光电传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。

系统的软件设计采用结构化程序设计方法。从结构上看，软件程序主要包
括以下几个部分：主体循环程序，增量式 PID 速度控制程序，中断服务程序，
舵机控制算法程序