第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-洛阳理工学院-摄像头一队

摘 要

　　在“飞 思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛成功举办六届的背景下，我们 总结前几届的经验，积极备战了第七届“飞思卡尔”杯，在这期间我们经历了很多挫折，也积累了一些经验，希望通过技术报告能够总结出我们的一些经验和教训。我们在 CodeWarrior IDE 开发环境中对智能车进行软件开发，我们用 CMOS 摄像头进行赛道图像的采集，对图像进行软件二值化。提取出赛道两边黑色引导线位置，求出中线位置，之后根据中线的趋势变化，来控制舵机和电机。采用光电编码器检测模型车当前的轮转速给以反馈，使用 PID控制算法调节驱控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速和方向的闭环控制。智能车系统主要由核心板，电源模块，电机驱动，图像采集模块，速度反馈模块。为了提高模型车的速度和稳定性，使用无线模块、键盘调试模块等调试工具等。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛


技 术 报 告




学 校：洛阳理工学院
队伍名称：洛阳理工摄像头一队
参赛队员：王秉鑫
韩 鹏
陈灿灿
带队教师：姚惠林
路 纲
关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名：

带队教师签名：

日 期：
目录
摘 要 .................................................................................................................................. VI
第一章 引言 ................................................................................................................................... 1
1.1 引 言 ................................................