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第五届“飞思卡尔”杯—电磁组-电子科技大学spyker队技术报告

资料介绍
本文介绍了一套智能车的次导航设计方案,该智能车以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制的核心。由互感线圈采集赛道信息,提取出通电导线的位置,进而求得小车偏离导线的程度,对偏转角度进一步处理以控制舵机的转向,通过速度传感器获得实时速度信息,利用增量式数字PID控制实现电机速度的闭环反馈控制。
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告




学 校:电子科技大学
队伍名称:spyker
参赛队员:况逸群
罗思源
岳增祥
带队老师:王子斌




I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。



参赛队员签名:




带队教师签名:
日 期:




II
摘要


本文介绍了一套智能车的磁导航设计方案,该智能车以MC9S12XS128作为整
个系统信息处理和控制的核心。由互感线圈采集赛道信息,提取出通电导线的
位置,进而求得小车偏离导线的程度,对偏转角度进一步处理以控制舵机的转
向,通过速度传感器获得实时速度信息,利用增量式数字PID 控制实现电机速
度的闭环反馈控制。



关键词:MC9S12XS128 PID 线圈
第五届“飞思卡尔”杯—电磁组-电子科技大学spyker队技术报告
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