第五届“飞思卡尔”杯—电磁组-乐山师范学院_明星电缆2队技术报告

电磁组_乐山师范学院_明星电缆2队技术报告
第五届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告


学 校：乐山师范学院
队伍名称：明星电缆 2 队
参赛队员：谢伟 李杰 黄路平




带队教师：张自友 张久华




I
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。



参赛队员签名：




带队教师签名：



日 期：




II
摘要：本文介绍了飞思卡尔智能车系统。本智能车系统以飞思卡尔高性能 16 位单片机
MC9S12XS128 为核心，通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器
来检测小车的速度。我们使用集成运算放大器进行电磁信号放大，利用二极管倍压整流来
将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰峰值的直流信号，通过 AD 采样获得当
前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用模糊 PID 算法进行控制。另外，为
了提高调试的方便性，我们开发了赛道计时系统，利用 SD 卡存储信息，并且使用 MATLAB、
Ansoft HF