资料介绍
第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-常熟理工学院-闪电六队。作者:常熟理工学院 李栋 金福彪 蒋亚楠
指导教师:李鑫 戴梅
作品简介
摘要
本文设计的智能车系统以MC56F8366微控制器为核心控制单元,基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息,提取赛道中心线,计算出小车与黑线间的位置偏差,采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。使用PID控制算法调节驱动电机的转速,结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性,我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具,通过一系列的调试,证明该系统设计方案是确实可行的。
第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校: 常熟理工学院
队伍名称: 闪电六队
参赛队员: 李栋、金福彪、蒋亚楠
带队教师: 李鑫、戴梅
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用
技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会
和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出
版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日 期:
摘要
本文设计的智能车系统以 MC56F8366 微控制器为核心控制单元,基于 CCD
摄像头的图像采样获取赛道图像信息,提取赛道中心线,计算出小车与黑线间
的位置偏差,采用 PD 方式对舵机转向进行反馈控制。使用 PID 控制算法调节驱
动电机的转速,结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭
环控制。为了提高模型车的速度和稳定性,我们用 C++开发了仿真平台、蓝牙
串口模块、SD 卡模块、键盘液晶模块等调试工具,通过一系列的调试,证明该
系统设计方案是确实可行的。
关键词: MC56F8366,CCD 摄像头,二值化,PID 控制,C++仿真,SD 卡