第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-河北大学-雷电队

第七届“飞思卡尔”杯—摄像头组-河北大学-雷电队。作者：河北大学 王建成 白跃 张正
指导教师：王立玲 董丽梅
作品简介
摘要
　　本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元，以CodeWarrior IDE作为集成开发环境，通过OV7620数字摄像头检测赛道信息，使用光电编码器检测智能车的实时速度，采用PID控制算法调节驱动电机的转速，实现了对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的运行速度，使用BDM、视频卡模块、无线串口、液晶屏等调试工具，进行了大量硬件与软件调试。实验结果表明，该系统设计方案稳定可靠。

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技 术 报 告




学 校：河北大学
队伍名称：雷电队
参赛队员：王建成
白 跃
张 正
带队教师：王立玲
董丽梅
 关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、
技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会
出版论文集中。



参赛队员签名： 王建成 白跃 张正
带队教师签名： 王立玲 董丽梅
日 期： 2012-8-12




I
 摘要

本文设计的智能车系统以 MC9S12XS128 微控制器为核心控制单元，以
CodeWarrior IDE 作为集成开发环境，通过 OV7620 数字摄像头检测赛道信息，
使用光电编码器检测智能车的实时速度，采用 PID 控制算法调节驱动电机的转
速，实现了对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的运行
速度，使用 BDM、视频卡模块、无线串口、液晶屏等