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飞行器

资料介绍
很好的资料

烈火Mini四轴飞控板重新开工......汇报战况,今年一直太忙,手上的项目太多了,这
几天看着四轴的板子,为什么就不能完成呢,还是继续折腾吧,[pic]。原先用的陀螺仪
ENC-03,实在不给力,这次重新换了传感器,用MPU6050+HMC5883L+BMP085,无线模块
用蓝牙和NRF24L01可选。这次硬件工程相对较小了,机架和遥控器板子早就完工了都是
现成的,直接画了两块主控板和蓝牙模块,用蓝牙有个好处就是通讯简单,直接串口发
送数据就行了,可以方便与手机蓝牙对接,实现手机直接控制,而不用遥控器。主控板
现在用的新唐M0和STM32F103CBT6,STM32我没有正式玩过,





飞控算法应用之两轮自平衡小车  

2010-08-26 23:55:53|  分类: 转载|字号 订阅
传感器用的是ENC-03MB和ADXL330,算法仿德国四轴,在NIOS中重写。

实质是对角度进行PID控制.  比例-积分-微分
首先手动让小车站立,当松手后小车不倒(有点难哦)。此时,小车所在的竖直面为参考
面。然后实时计算小车与参考面的夹角,最后PID即可。 
至于如何PID,有如下思路可供参考。 
先调P(只有P),当小车差不多可以前后等幅震荡时,P就算调好了; 
接下来,把P值减半,加入D。D取到合适值时,小车基本可以稳定站立; 
最后加入I,以提高小车反应的快速性。 

难点是获得这个夹角。也就是陀螺仪和加速度计的融合,这方面可参考 
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3348262&bbs_page_no=1&bbs_id
=1025 

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标签:算法理论分析
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