水下定位系统中的数据采集和处理（免费）

水下定位系统中的数据采集和处理
水下定位系统中的数据采集和处理
引言
随着海洋勘探的发展，水下目标定位技术的应用越来越广泛。本系统采用水下二次定位
技术，利用舰载声呐作为应答器GPS水下定位的中继站，采用水声相对定位技术将CPS水
面定位向水下延伸，从而获得水下合作目标一应答器的大地坐标(即"绝对"坐标)位置，
其定位精度可保证与GPS在同一量级。系统原理框图如图
1所示，主控软件是系统的控制核心，用来控制GPS的接收，设置水声基站的参数并控制
水声换能器的发射和接收，将接收到的GPS数据和水声基站回应的信息进行数据融合。
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本文将介绍系统各模块接口之间通信的软件流程、多线程支持技术在多串口上的应用和
对采集到的数据进行一些处理的方法。
2 系统的多串口数据采集
2．1数据采集的软件流程
系统软件中的接口包括与GPS和与水声基站的接口，接口的实现又包括硬件实现和软件实
现，为了方便与微机的通信连接，硬件实现采用通用的RS232接口，它的工作方式可以通
过编程设定，以异步串行通信方式工作，自动完成帧格式。软件实现采用了开发效率高
的可视化编程软件Visual Basic，其流程如图2所示。
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系统运行时，首先打开连接GPS的端口，GPS设备每秒更新一次导航数据并传送给主控软
件，软件将其保存下来为后面的数据融合做好准备。与此同时也通过给水声基站一个触
发信号来启动水声通信的设备，将按一定时间间隔收到的水声数据去同步GPS数据，通过
实时的