首页|嵌入式系统|显示技术|模拟IC/电源|元件与制造|其他IC/制程|消费类电子|无线/通信|汽车电子|工业控制|医疗电子|测试测量
首页 > 分享下载 > 常用文档 > PID控制与鲁棒控制

PID控制与鲁棒控制

资料介绍
PID控制与鲁棒控制

第七章 PID控制与鲁棒控制

7.1 引言
一、PID控制概述
目前,基于PID控制而发展起来的各类控制策略不下几十种,如经典的Ziegler-
Nichols算法和它的精调算法、预测PID算法、最优PID算法、控制PID算法、增益裕量/相
位裕量PID设计、极点配置PID算法、鲁棒PID等。本节主要介绍PID控制器的基本工作原
理及几个典型设计方法。


1、三种控制规律
P控制: [pic] [pic][pic];
I控制: [pic][pic];
D控制: [pic];
2、PID的控制作用
1. PD控制:
[pic]
[pic]
PD有助于增加系统的稳定性.
PD增加了一个零点[pic],提高了系统的阻尼,可改善暂态性能.
2. PI控制:
[pic]
[pic]
PI提高了系统按稳态误差划分的型.
(3)PID控制 [pic]
[pic]



7.2 PID控制器及其参数的调整

一、PID控制概述
1. PID控制器的工作原理
下图为它的控制结构框图,典型PID 为滞后-超前校正装置。







由图可见,PID控制器是通加对误差信号e(t)进行比例、积分和微分运算,其结果的
加权,得到控制器的输出u(t),该值就是控制对象的控制值。PID控制器的数学描述为:

[pic]
式中u(t)为控制输入,e(t)=r(t)-
c(t)为误差信号,r(t)……
PID控制与鲁棒控制
本地下载

评论